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发布时间：2024-10-23 09:39
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时间：2024-10-23 09:55
随着自动驾驶技术的快速进步，基于高精地图的自动驾驶功能开始逐步实现落地应用，并持续优化升级。然而，在研发测试阶段，由于多方面因素限制，测试人员可能无法获得控制器内部高精地图对应的OpenDRIVE文件，导致仿真场景与控制器内部地图无法完全匹配，影响自动驾驶功能的有效测试。实车道路测试则面临高风险、高成本、周期长、覆盖度低等问题，难以确保自动驾驶系统的可靠性和安全性。
针对这一核心技术挑战，本文提出了一种基于外部数据注入的高精地图仿真方案，旨在提高自动驾驶功能研发阶段的测试效率，大幅降低实车测试的风险和成本，加速自动驾驶功能的研发和部署，确保自动驾驶系统的可靠性和安全性。
高精地图与普通导航电子地图在精度和应用领域上有着本质区别。导航地图，面向驾驶员，主要存储道路级别元素信息，如道路形状等，精度通常为5m-10m左右。而高精地图，专为自动驾驶汽车设计，具备厘米级精度的车辆位置信息和丰富的道路元素数据，包括交通标志、地面标志、车道线、信号灯以及道路坡度、曲率等，是实现自动驾驶功能的关键技术之一。
在搭建虚拟仿真环境进行自动驾驶功能测试验证时，确保仿真场景地图与控制器内部高精地图完全重合（车道级精度：误差小于1cm）至关重要，这能提高车辆定位精确性、传感器模型输出的道路元素信息与高精地图的匹配性，进而保证自动驾驶控制器能准确融合定位及环境感知结果，为路径规划和决策制定提供精确输入，提升测试有效性。
当测试人员拥有控制器内部高精地图对应的OpenDRIVE文件时，可直接导入场景仿真软件，生成高精地图中的交通标志、地面标志、车道线、信号灯以及道路坡度、曲率等信息。此方案简单有效，适用于地图数据获取便利的情况。
针对无法获取对应OpenDRIVE文件的情况，本文提出一种基于外部数据注入的高精地图仿真方案，旨在确保控制器内部地图数据与仿真场景中的道路元素信息一致，有效解决地图数据匹配性问题。
通过结合Lidar、Camera、Radar、USS等传感器的仿真测试，本文展示了一个基于外部数据注入实现高精地图仿真的高速领航功能测试案例。左图展示了VTD仿真场景（OpenDRIVE格式地图），右图则是MapPlugin解析提取的VTD仿真场景道路元素信息，通过MapComponent注入到控制器内部生成的高精地图。Ego车在高速路上行驶，导航终点设置在高速路出口，领航功能激活后，车辆自动完成超车、绕障、变道、驶入匝道，到达目的地附近后请求驾驶员接管，顺利完成领航任务。
高精地图技术在自动驾驶研发阶段发挥关键作用，但在获取控制器内部高精地图数据时面临挑战。北汇信息提出的基于外部数据注入的高精地图仿真方案有效解决了这一难题，加速了自动驾驶功能的研发测试进程。随着技术的不断发展，高精地图在实时性、数据准确性、范围覆盖度、隐私与安全性方面的改进，将推动自动驾驶技术进一步发展，使自动驾驶功能日益贴近现实生活。