全覆盖路径规划算法简介

发布网友 发布时间：2024-10-23 23:13

我来回答

共1个回答

热心网友 时间：2天前

全覆盖路径规划(CCPP)算法专为机器人在特定任务场景中使用，如清扫、地面施工等。这些场景要求机器人在运行路径上覆盖整个区域，实现全面作业。早期机器人路径规划主要采用点到点（PTP）方法，如A*、D*等，这些方法侧重于绕障、路径最短且无平滑过渡。CCPP算法旨在解决特定作业需求，是为特殊任务设计的一系列算法集合，旨在实现特定功能。

CCPP算法常用人工势场法作为核心思想，通过在规划区域内添加人工势场引导路径规划，同时融入点到点规划以规避障碍物。覆盖规划方式分为两种：弓子型规划与回字型规划，广泛应用于清洁机器人领域。

弓字型全覆盖路径规划通过在规划区域一侧添加势场，形成右弓字型路径。此方法直观展示了规划路径的形成与效果。

回字型全覆盖路径规划则通过在特定区域添加势场，生成右回字型路径。实际应用中的回字型路径规划效果同样展现路径规划的高效与精确。