PCD点云文件格式解读及在线渲染工具

发布网友 发布时间：2024-10-24 02:10

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热心网友 时间：2024-10-25 11:54

本文档探讨了点云数据文件格式——PCD格式，以及其在点云库(PCL)中的应用。使用NSDT 3DConvert在线预览PCD格式的点云数据文件成为可能。PCD格式旨在补充现有的文件格式，弥补它们在处理由PCL带来的扩展功能时的不足。

PCD文件格式并非唯一，而是为满足特定需求而设计的补充。在三维点云数据描述领域，计算机图形学和计算几何社区已开发出多种格式。尽管如此，PCD文件格式在后向兼容性方面有所考虑，允许通过NSDT 3DConvert在线转换为其他格式，无需本地软件。

PCD文件格式在PCL版本1.0之前可能具有不同的修订号，它们以PCD_Vx编号表示（如PCD_V5、PCD_V6、PCD_V7等）。官方入口点应为版本0.7 (PCD_V7)。每个PCD文件包含一个用于标识和声明文件中存储点云数据属性的标头。标头必须采用ASCII编码，且所有标头条目和ASCII点数据均使用换行符分隔。

从版本0.7开始，PCD标头包含以下条目：VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、ORGANIZED_POINTS、VIEWPOINT、POINTS和DATA。这些条目分别指定了文件版本、字段名称、每个字段的大小、类型（字符类型目前接受的有：FLOAT、INT、UINT、MAYBE、ASCII等）、元素数量、点云数据集的宽度和高度、是否组织点云数据集、视点信息、点的总数以及存储数据的类型（ASCII、二进制或二进制压缩）。

PCD文件格式提供三种数据存储类型：ASCII、二进制和二进制压缩。ASCII形式下，每个点占一个新行。二进制形式使用pcl::PointCloud.points数组/向量的完整内存副本。二进制压缩形式在压缩数据前，数据会从标准结构数组布局重新排序为数组结构布局，以改进压缩。压缩数据大小通常为原始大小的30%到60%，使用Marc Lehmann的LZF算法进行压缩。

PCD格式相较于其他格式具有显著优势。它提供了灵活性和速度，适应PCL需求，且便于与PCL应用程序集成。虽然PCD是PCL中的本机文件格式，但pcl_io库也提供以其他上述文件格式保存和加载数据的功能。

为了更深入理解PCD文件格式，以下是一个示例片段。通过阅读和分析该片段，读者可以更好地了解数据结构和含义。

原文链接：PCD文件结构及在线查看 - BimAnt